制御・ロボティクス：はじめに読む

このカテゴリは、ロボットを「それっぽく動かす」ための考え方をまとめます。
最初は数学で詰まらないように、概念→小さい例→実装の入口の順で進めます。

このカテゴリが担当する実験シリーズのフェーズ

  • （将来）姿勢や歩行を安定させるフェーズ（制御・推定）
  • サーボ／センサ／周期処理が揃ってから効いてくる

ゴール（このカテゴリの範囲）

  • PIDが「ズレを戻す仕組み」だと分かる
  • 周期処理で制御が動くイメージが持てる
  • センサ値をそのまま使わず、安定化が必要だと分かる

このページでやること

  • 制御カテゴリの入口（何をどの順で読むか）を示します
  • 数式は後回しにして、まず概念を掴みます

まずはここから（最初の1本）

  • 制御とは？（ズレを戻す）
  • PIDの入口（Pだけ→PD→PIDの順）
    → PID入門（概念だけ）（リンク）

次に読む（必要になったらでOK）

  • （予定）周期処理と制御（サンプル周期の重要性）
  • （予定）姿勢推定の入口（センサのフィルタ）
  • （予定）歩行の考え方（段階的に）

よくあるつまずき

  • 動きが不安定 → 周期が不安定／電源不足／ノイズ／ゲイン過大
  • 値が揺れて制御できない → フィルタ／取得周期

他カテゴリの内容が必要になったら（リンクだけ案内）

更新方針

概念→小さい実例→実装の順で、必要になったところだけ増やします。