フェーズ2：時間（タイマ）／周期処理／状態機械（入口）
フェーズ2は「delayに頼らず、複数の処理を同時に回す」ための土台です。
以後のセンサ・サーボ・BLEでも必須になる 時間の扱いをここで固めます。
このフェーズで得るもの
- delayの欠点を体験し、「なぜタイマが必要か」が腹落ちする
- 基準時刻（1msカウンタ）を作って、メイン処理で周期処理を回せる
- 状態（IDLE/RUN/ERROR）で「やること」を分けて書ける
実験一覧（E2）
※記事を作ったらリンクに差し替え。
- E2-01 待ちで止まる問題を体験（delayの限界）
目的：「待っている間に他の処理が止まる」ことを体験し、時間管理が必要な理由を理解する。 - E2-02 ミリ秒の時計を作る（1msカウンタ）
目的：1msごとに増えるカウンタ（基準の経過時間）を作り、時間を測れるようにする。 - E2-03 時間になったら動く（周期処理：正確な点滅）
目的：時刻差分で周期処理を実行し、delayに頼らず安定した周期動作を作る。 - E2-04 複数周期タスク（例：100msと700msを同時に回す）
目的：周期の異なる処理を同時に動かし、「複数のことを並行に回す」感覚をつかむ。 - E2-05 状態で整理（IDLE/RUN/ERROR）
目的：状態ごとに処理を分け、RUN中の周期処理と、ERROR時の安全停止/復帰待ちを整理して書けるようにする。
先に読む（基礎シリーズ）
- 組み込み開発：デバッグ/ログの基本（作成中）
- C言語：変数/if/関数/配列（最低限）（作成中）
- マイコン（RA8M2）：タイマの概念（入門）（作成中）
よくあるつまずき TOP3
- delay中に他の処理が止まる（ボタンが鈍い/ログが出せない）
- 周期がブレる（“何ms経ったか”の管理が曖昧）
- 状態が増えてコードが読めない（状態機械で整理が必要）
ゴール（このフェーズを終えた状態）
- 1msカウンタ（基準時刻）を持てる
- メイン処理が時刻差分で「時間になったら動く」を実装できる（delayなし）
- 100ms/700msなど複数周期タスクを同時に回せる
- IDLE/RUN/ERRORで処理を分け、ERRORでも監視/復帰ができる
