フェーズ3：I2Cセンサ（IMU準備）（入口）
フェーズ3は、センサをつないで値を読むためのフェーズです。
I2Cで「見つける→読める→連続で取れる」までを確実にして、最終的に 姿勢（傾き）→異常判定→安全停止へつなげます。
このフェーズで得るもの
- I2Cでセンサを接続し、アドレス検出（スキャン）→レジスタ読みができる
- センサ値を周期的に取得してログに出せる
- IMUで「それっぽい姿勢」を作り、倒れそう判定→停止まで体験できる
実験一覧（E3）
※記事を作ったらリンクに差し替え。
- E3-00 I2C配線の“詰まりどころ”を先に潰す（電圧 / GND / SDA / SCL / AD0）
目的：I2Cで一番多い「つながらない」原因（電圧/配線/GND/プルアップ）を事前に回避する。 - E3-01 I2C接続確認
目的：I2Cデバイスを見つけて、配線・電源・アドレスが合っていることを確認する。 - E3-02 レジスタ値の読み出し
目的：WHO_AM_I等を読み、「通信できている」を確信する（成功判定を明確にする）。 - E3-03 連続読み（複数バイト）
目的：複数バイト読み（符号付き等の扱いの入口）を体験し、センサ値の取り方に慣れる。 - E3-04 IMU生値取得（加速度/ジャイロ）
目的：IMUの生値を周期取得し、ログで「動く値」が見える状態にする。 - E3-05 オフセット補正（簡易）
目的：静止時の偏りを引くなど、最小の補正で値を扱いやすくする。 - E3-06 ピッチ/ロール推定
目的：加速度から傾き（ピッチ/ロール）を“それっぽく”算出し、姿勢の数値化を体験する。 - E3-07 異常姿勢判定→安全停止
目的：閾値で倒れそう判定を作り、状態遷移（RUN→ERROR/STOP）と停止動作へつなぐ。 - E3-09 センサ値を“軽く”なめらかにする（移動平均など）［任意］（作成中）
目的：揺れる値を見やすくし、ノイズで迷子にならず次へ進めるようにする。
先に読む（基礎シリーズ）
- （必須）I2Cとは（SDA/SCL、アドレス、プルアップ）（作成中）
- （必須）プルアップ抵抗とは（なぜ必要？どこで入る？）（作成中）
- （推奨）GNDとは（なぜ共通が必要？）（作成中）
- （推奨）電圧・電流・抵抗の超要点（作成中）
- （推奨）フェーズ2：時間管理（ミリ秒の時計/周期処理/状態で整理）（作成中）
よくあるつまずき TOP3
- I2Cスキャンで何も出ない（GND未共通／電圧違い／SDA/SCL逆／プルアップ無し）
- アドレスは出るが読み出しが失敗（レジスタアドレス違い／初期化不足／転送サイズ）
- 値が変・揺れすぎて不安（符号/スケール誤り／ノイズ／まずは“見える化”と簡易平滑化）
ゴール（このフェーズを終えた状態）
- I2Cでセンサの存在確認（スキャン）ができる
- レジスタ読み（1バイト/複数バイト）ができる
- センサ値を周期取得してログに出せる
- IMUから姿勢（傾き）を最小で出せる
- 異常姿勢を判定し、安全停止（状態遷移）につなげられる
次に進む
- 次：フェーズ4（PWMサーボ：1軸→4軸）（作成中）
