びせん

メイン処理では、10ms周期毎に、ウォッチドッグタイマクリアと、赤外線リモコン受信データ解析処理、モータ制御処理、スリープ制御を行います。 メインの処理の流れ メイン処理は、無限ループです。このメイン ...

赤外線リモコン受信データ解析処理は、赤外線リモコン受信処理にて受信完了した場合にメイン処理から呼び出され、配列になっている受信データを4バイト型のデータに変換します。 赤外線リモコン受信データ解析処理 ...

赤外線リモコン受信処理は、赤外線リモコン受信モジュールからのデータを受信します。コードが大きいため、最初に関数の概要について解説します。 G_DrRcvCtrl_Init関数 G_DrRcvCtrl_ ...

タイマ制御は、メイン周期の10msのインターバル・タイマを制御します。基本的に10ms周期のインターバル・タイマを開始して、10ms経過時のカウント完了の割り込み処理で10ms経過のフラグをセットして ...

モータ制御は、モータドライバに指示を出す処理となります。ウォッチドッグ制御は、ウォッチドッグクリアを行うのみの処理となります。モータ制御もウォッチドッグ制御も、メイン処理から呼び出します。メイン処理か ...

ロボットカー制御システム全体のプログラムに共通して使用する定数定義などを実装します。 共通ファイルの実装 「common.h」ファイルに、全体的に共通で使用する定義値などを実装します。実装内容は次のよ ...

今回は、クロックに関するレジスタを設定していきます。基本的に、オプション・バイトで設定した、高速オンチップ・オシレーターの32MHzで他に変更の必要なものはないのですが、明示的に設定するとクロックがど ...

タイマ機能の設定は、CPU層の「RL78G14_init.c」ファイルに記述していきます。タイマ機能の設定は、仕様や設計で検討してきたタイマ機能を整理して必要なタイマを設定していきます。 必要なタイマ ...

IOポートの設定は、CPU層の「RL78G14_init.c」ファイルに記述していきます。IOポートの設定は、「ロボットカーとRL78/G14マイコンボードの配線とポート割り付け」で作成したI/Oポー ...