メイン処理と受信解析処理、モータ制御処理の設計

今回は、赤外線リモコンデータ受信解析処理、モータ制御処理、メイン処理の設計を行っていきます。
赤外線リモコンデータ受信解析処理では、前回解説しました赤外線リモコン受信処理で受信したデータについて、どのボタンを押されたかを解析します。
モータ制御処理では、前進、後退、右回り、左回り、停止の指示を受けて、モータを動作・停止させます。
メイン処理では、10ms周期毎に、赤外線リモコンデータ受信解析処理、ボタンに応じたモータ制御処理を呼び出したり、HALTモードを実行したりします。

メイン処理の設計

メイン処理では、10ms周期毎に、赤外線リモコン受信データ解析処理と、モータ制御処理を呼び出します。
そして、メイン処理では、30秒間、赤外線リモコンからの操作がない場合は、マイコンをHALTモードとし、消費電流を少なくさせます。30秒のタイマカウントもメイン処理が行います。
処理の流れとしては、入力・処理・出力の順が基本だと思うので、メイン処理の流れとしては、次のようにします。

• ウォッチドッグクリアを行う。
• 入力として、赤外線リモコン受信データ解析処理を呼び出す。
• 処理として、ボタンの種別と押下状態（押しっぱなしかどうか）を判定する。
• 押されているボタンに応じた、モータ制御処理を呼び出す。
• ボタンが押されていない場合は、7の処理を行い、押されている場合は、30s経過カウンタをクリアし、7 の10ms周期待ちに遷移する。
• 30s経過判定を行い、30s経過している場合は、HALTモードとする。
  ※HALTモードから復帰した場合は、30s経過カウンタをクリアする。
• 10ms周期待ちを行う。10ms周期になったら、30s経過カウンタをインクリメントし、1 へ遷移する。

赤外線リモコン受信データ解析処理

赤外線リモコン受信データ解析処理では、受信データの要素0にリーダーコードかリピートコードは格納されています。
リピートコードは、前回のデータが押され続けているということなので、特に新たに解析する必要はありません。
押され続けているかどうかの判断は、赤外線リモコン受信処理にて、リピートコードを受信した後、一定時間経過するまでの間、再度、リピートコードを受け取った場合に、押さ続けていると判断するため、ここの処理では押され続けているかの解析は行いません。

赤外線リモコン受信データ解析処理で行う処理は、赤外線リモコン受信処理で、受信が完了したことを確認して、完了していたら、受信データの要素0にリーダーコードが格納されているかを判定すます。
格納されている場合、その後に続く、0、1のビット情報から、4バイトデータ（long型）にシフトしながら格納していきます。
そして、格納したら、それが、どのボタンに該当するのかを判定し、ボタン情報として保持します。

赤外線リモコン受信データ解析処理の流れとしては、次のようになります。

• 赤外線リモコン受信処理の受信完了フラグを取得する。
• 受信完了フラグが受信完了となっていた場合、受信データを取得し、3～4の処理を行う。
• ボタンコードに受信データの要素1～32のビットデータをLSBファースト順に格納する。
• 受信完了フラグをクリアする。

モータ制御処理

モータ制御処理は、1つの関数ではなく、前進動作、後退動作、右回り動作、左回り動作、停止動作、それぞれに関数を用意します。
これにより、メイン処理では、進行させたい方向に該当するインターフェースを呼び出すことで、どのようにモータ制御を行うかは意識する必要がないようするために、関数を分けています。
基本的にマイコンのポート・レジスタへの書き込みと、PWM出力をおこなうため、RDタイマの開始を行います。

進方向によりモータドライバのIN1～IN4の設定と、PWM制御を開始します。

簡単ではありますが、以上がメイン処理に関する設計でした。