ロボットカー制御システムのファイル構成について検討していきます。
ロボットカー制御システムのファイル一覧
共通
common.h（共通ヘッダー）
アプリケーション層
AppMain.c（メイン処理）
AppRcvDataAls.c（赤外線リモコン受信データ解析処理）
AppRcvDataAls.h（赤外線リモコン受信データ解析処理ヘッダーファイル）
ドライバー層
DrRcvCtrl.c（赤外線リモコン受信ドライバ処理）
DrRcvCtrl.h（赤外線リモコン受信ドライバ処理ヘッダーファイル）
DrMotorCtrl.c（モーター制御ドライバ処理）
DrMotorCtrl.h（モーター制御ドライバ処理ヘッダーファイル）
DrTimerCtrl.c（タイマ制御ドライバ処理）
DrTimerCtrl.h（タイマ制御ドライバ処理ヘッダーファイル）
DrWdtCtrl.c（ウォッチドッグ制御ドライバ処理）
DrWdtCtrl.h（ウォッチドッグ制御ドライバ処理ヘッダーファイル）
CPU層
iodefine.h（IO定義ヘッダーファイル）
stkinit.asm（スタック初期化処理）
cstart.asm（スタートアップ処理）
cstart.inc（スタートアップヘッダーファイル）
RL78G14_init.c（ハードウェアイニシャル処理）
CpuRomChk.c（ROMチェック処理）
CpuRomChk.h（ROMチェック処理ヘッダーファイル）
ファイルの説明と関係性
全体的に共通の定義値をcommon.hに定義します。
共通性のないものは、各モジュールで定義します。
アプリケーション層は、上位層に位置しており、今回でいえば、全体のスケジューリングと、赤外線リモコンからのデータを取得し、モータに指示を送ります。
全体のスケジューリングは、メイン処理が担当します。メイン処理は、赤外線リモコンからの受信データを解析した結果により、モータ制御に指示を出したり、HALTモードの監視を行います。
赤外線リモコン受信データ解析処理は、赤外線リモコンからの受信があった場合、どのボダンが押下されたのかを解析します。
アプリケーション層は、マイコンのレジスタに直接アクセスは行いません。必ず、ドライバー層を経由してマイコン操作を行います。
ドライバー層は、マイコンとアプリケーション層を繋げる役割を担当します。
赤外線リモコン受信処理は、赤外線リモコンからのデータを受信します。
モーター制御処理は、アプリケーション層からどの方向に移動するのか、停止するかの指示を受け、それに従って、マイコンの出力ポートを制御します。
CPU層は、マイコンの初期化や、ROMチェックなどを行います。
データについては、グローバル変数は使用しない方針とし、各モジュール毎に持つこととします。セッター、ゲッター関数を使用し、データの取得設定を行います。
今回のロボットカー制御のシステムのファイル構成は以上となります。